Z元件又名Z效应半导体敏感元件，简称Z元件。新型力敏Z元件是由俄罗斯传感器专家ZOTOV教授发明的，它具有体积小、功耗低、抗噪声能力强等优点，接近开关传感器与触觉传感器不同，触觉传感器是一种高品质传感器元件。

　　力敏Z元件是用厚度为500UM的N型硅单晶，采用特殊工艺，经过高温处理、单面打磨等过程，最后进和切割、焊接引线和封闭而成。Z元件可以简化为一个PN结和N型侧敏感层的复合结构。其测量电路是其电流一电压特性曲线。由于Z元件对温度敏感，如要获得对其他参数敏感的元件，可通过选取工作点使其对温度的敏感度下降，达到可以被忽略或可进行温度补偿的区域。当外力作用在Z元件的P端时，敏感层的电阻率变小，I-V特性曲线线性区斜率增大，达到电流IM值时，其电压值小于静态下曲线发生跳变时的电压，从而使特性曲线向左移动，施加力越大左移越大。反之，当外力作用在Z元件的N端时，敏感层的电阻率变大，I-V特性曲线性区斜率变小，达到电IM值时，压值大于静态下曲线发生跳变时的电压VM，从而使特性曲线向右移动，施加力越大右移越大。工程应用就是利用Z元件的这一特性工作的。

　　由于Z元件很薄、很脆，导致其能随的力有限，所以工程上其传力的机构都是在必须保证其安全的前提下设计的。触觉传感器的结构是其基本原理是通过平板结构的变形把力传递给Z力敏元件，这样，很大的力通过角电就转化成施加到Z力敏元件上很小的力，从而达到受力要求和测理要求。

　　Z元件的角觉传感器具有体积小、分辨力高、线性好、抗干扰能力强，而且转换电路非常简单等优点，从而使其小型化，易于安装在机器人手抓上。